毕业论文
计算机论文
经济论文
生物论文
数学论文
物理论文
机械论文
新闻传播论文
音乐舞蹈论文
法学论文
文学论文
材料科学
英语论文
日语论文
化学论文
自动化
管理论文
艺术论文
会计论文
土木工程
电子通信
食品科学
教学论文
医学论文
体育论文
论文下载
研究现状
任务书
开题报告
外文文献翻译
文献综述
范文
基于LQR球杆系统的控制方法研究与设计仿真(5)
q=L-L*cosα (2.12)
b=l-d*sinθ (2.13)
把式(2.10)至式(2.13)代入式(2.9)中,得到:
sinα=(√(l^2-〖[(d-dcosθ)-(L-Lcosα)]〗^2 )-(l-dsinθ))/L (2.14)
当转角较小时,即在平衡点附近时,可以将(2.14)式线性化,得到它们的线性关系式 α*L=θ*d 。
2.2.3 电机模型
电机轴的位置通过电机附带的编码器进行检测,但是θ和电机轴存在一个减速比n=4,编码器输出脉冲信号,并反馈给IPM100,驱动器接收增量式编码器的信号,信号由两路信号(A,B信号)以及一路index信号组成,两路信号为方波信号,两者之间相位差为90度,A信号超前B信号说明电机正转,否则说明电机反转。控制器对编码器信号进行4分频,于是电机的位置精确度提高到四倍。电机转动一圈,index信号产生一个负脉冲,主要用于同步控制或精确的控制。
在这部分,将建立伺服电机的模型,电机的转矩和电流成正比:
T=K_2 i_a (2.15)
其中:K_2为转矩常数。
i_a为电枢电流。
当电机转动时,电枢会产生一个反向电动势,其大小和磁场的强度以及转动的速度成正比,当磁场一定时,反电动势e_b和dθ⁄dt成正比:
e_b=K_3 dθ/dt (2.16)
其中e_b为反电动势
K_3为感应常数
β为电机的角度
直流伺服电机的速度决定于电枢两端的电压差,(e_a=K_1 e_v为放大器的输出)电机的电气关系如下:
L_a (di_a)/dt+R_a i_a+e_b=e_a (2.17)
或:
L_a (di_a)/dt+R_a i_a+K_3 dβ/dt=K_1 e_v (2.18)
转矩的平衡方程为:
J_0 (d^2 β)/(dt^2 )+b_0 dβ/dt=T=K_2 i_a (2.19)
即:
T_m=(d^2 β)/(dt^2 )+dβ/dt=K_m u_a-K_c M_c (2.20)
式(2.20)中:T_m=(J_0 R_a)/(C_e C_m )
共16页:
上一页
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
下一页
上一篇:
51单片机的室内温湿度检测系统设计+源程序+电路图
下一篇:
AT89C55单片机的数字音乐盒设计+仿真图+电路原理图+源码
基于Kinect手势识别的遥操...
基于51单片机自动门智能控制系统设计
基于TI-DSP平台的电力电子测控平台设计
基于传感器网络的分布式集员滤波问题的研究
基于飞思卡尔芯片LED色彩控制器的设计
基于磁共振技术的家用无...
基于simulink的三相桥式全控...
辩护律师的作证义务和保...
谷度酒庄消费者回访调查问卷表
浅谈传统人文精神茬大學...
中国古代秘书擅权的发展和恶变
拉力采集上位机软件开发任务书
高校网球场馆运营管理初探【1805字】
多元化刑事简易程序构建探讨【9365字】
国内外无刷直流电动机研究现状
《醉青春》导演作品阐述
浅谈新形势下妇产科护理...