自动化立体车库管理系统的研究(英文文献+CAD图纸)
图 8. 为更改结构程序的动态活动图表。
MANPro 的谈判有四时期: (1) 准备，（2）克隆，（3）旅行和评估和 (4) 奖赏[27]. 图 9 和 10 分别地证明了以 MANPro 为基础的谈判程序和 NEA 的活动图表。 当一个不规则碎片形需要和其它商议的时候,DMA在准备状态期间对于代理人旅行决定一条路径，并且产生 NCA 。 然后，在克隆状态期间，DMA创造一个NEA包含关于谈判，预评估，和冲突的解决方法的信息。 在转移到记者之后，为了从其他人搜集谈判答复， NEA 被 NCA 编加密码然后跟随它的旅行目录开始航行。 在一个旅行和评估状期间， NEA 预先评估来自其他的不规则碎片形的谈判答复。 如果答复不符合预评估需求,然后它被降低。它被以别的方式增加到答复目录。 为了要单一化图 10 的 UML 模型,预评估活动被仿做作为一个活动。 在制造一本完全的答复目录之后， NEA 返回到DMA而且为做决策记录必需的结果。 如果DMA决定 awardee(不规则碎片形),在他们被 NCAs 编加密码之后，然后它产生 TGAs 而且送他们给 awardee 。 当不规则碎片形接受来自发行者的工作的时候, 它往回传达一个接受信息以便发行者能破坏作为谈判的 NEA 。
5. FrMS 的数据管理
5.1. 在FrMS中的资源数据模型。
这篇文章里资源意谓着在FrMS里的物理设备, 比如机械手，铣床的仪器,旋转机械,等等。 一个制造业的系统由若干项仪器组成。 Wysketal[28] 识别了仪器的一些级别,现在已经为这项研究的分类被当作一种基础使用。 仪器主要被分为四类包括物质的处理器 (MP) ，物质的处理人 (MH) ，物质的输送人 (MT) 和缓冲储藏 (BS) 。 工厂的每批仪器被归为一类，而且使这些等级中唯一的一类。 通常地，仪器 (E) 被依照下列各项固定的记号法定义, 而且以 UML 如图 11 所显示的班级图表做模型。
图 9. FrMS 的以 MANPro 为基础的谈判。
E = (MP; MH; MT; BS)Where
MP=(MRP; MFP; MIP; PD);
MH=(FMH; MMH);
MT=(FMT; MMT); BS=(ABS; PBS):
转换一种产品的仪器被归类为属于MP级。MP被分为四个不同的级别，包括材料处理程序(MRP), 材料成型程序(MFP), 材料检验处理程序(MIP), 和消极的程序(PD)。 属于 MRP ， MFP 或 MIP 的仪器需要一个仪器控制器，而 PD 仪器则不需要。被阐明为MRP的设备执行薄片制作程序或者材料去除程序，例如机制中心,转机器,演练
机器,等等。被阐明为MFP的设备执行变形程序，不需要从一个产品
制作薄片，例如形成，锻链，集会,等等。 检查一种产品的所有仪器属于 MIP 。 进入 PD 之内被分类的仪器不需要变更物质的体积
 图 10. NEA 的活动图表。
或形状就运行附加的程序。 举例来说， PD 仪器可能改变产品的定位或一些产品的非几何学特性。 PD 级仪器包括以地心引力为基础的反相器，作完画之后，用热灯将其烘干等。
在一批设备之间转变为产品的设备是MH级。 MH 正常地指出一些类型的机器人，而且它被分为固定的机械手 (FMH) 和可动的物质机械手（MMH）。 MH 班级仪器的控制器用与产品的移动有关的仪器需要同步。 如果一个机械手不需要移动就在一个被指定的位置里面操作,它属于 FMH; 否则它属于 MMH 。 人类的操作员也能被归类为 MMH 。
 图 11. 为仪器的分类图表。
   移动从一个位置到另外的一个位置的产品仪器是在MT级中。与MT级一样，MT被分为固定的物质输送人 (FMT) 和可动的物质输送人 (MMT) 。 运送装置属于 FMT, 和 AGVs, 叉子卡车,而且人类的操作员属于 MMT 。 
储存产品的仪器是在 BS 班级中。 储存产品的一般仪器进入 ABS 或 PBS 之内被分类。 如果储藏仪器需要它自己的控制器,它属于 ABS 班级; 否则它属于 PBS 班级。 为 ABS 仪器控制器的一些需求以 MH 班级仪器，位置配置，能力控制包括同步, 等等因为 PBS 仪器没有它自己的控制器,它一定被使用它的一些其他的控制器控制而且维护。
5.2. 控制仪器的数据
数据和被用于 FrMS 的信息能进入两个主要的种类之内被分类: (1) 持久的数据和信息，(2) 即时的数据和信息。 “持久的”意谓操作和沟通信息以在不规则碎片形的整个生命周期期间存在。 当一个不规则碎片形被为了控制仪器产生的时候, 它能处理相关控制的操作和信息直到它被破坏，否则它的角色被改变。 另一方面,“立即的”
描述操作和沟通信息以能在随时被改变。 表 2 表示数据和信息已

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