对柔性多体系统动力学碰撞问题而言，在牛顿的经典碰撞动力学理论基础上，许许多多学者做出了极大贡献。

其中，国外的Wehage提出了多体系统的一组动量-冲量平衡方程 ，而Khulief 和Shabana将这些方程应用到了柔性多体系统 。

段玥晨等在柔性多体系统刚柔耦合动力学理论引入碰撞力势能概念，程式化地将碰撞力计入系统的全局动力学方程中，建立了柔性多体系统刚柔耦合碰撞动力学方程。碰撞模拟计算，能够有效得出了碰撞的力、应变、等动力学特性 。

在柔性多体系统接动力学中，有四个关点值得注意。分别是：接触区域的处理，接触作用的力学模型，柔性体的运动学描述和约束问题的数值方法 。