关于柔性多体系统动力学的研究，国内外专家学者提出多个配套理论，这些理论方法都有着各自的优缺点。现举例如下：

上世纪八十年代，最早的柔性多体系统动力学研究方法为运动－弹性动力学方法（也称为KED法）[2]。显然，作为开创性的研究方法该法有其积极作用，但其缺点也同样明显，即只是将问题化为多刚体系统动力学与结构动力学的简单二元叠加。而并未予以考虑构件弹性变形的影响。

随着科学技术的飞跃发展，KED法不再适用于实际生产，在这时，有限段法（也称为离散元法）的提出在KED法的基础上更进一步：即将柔性多体系统化为若干个由弹簧阻尼相连的刚体系统，当然，显而易见的是该法依旧有较大的局限性。其仅适用多细长梁结构的柔性多体系统 。

纵观柔性多体系统动力学的发展历程，从柔性多体系统的变形上来看，曾经有研究人员将柔性体分成两类：小变形柔性体，和大变形柔性体。

对于柔性体小变形的情况而言：浮动坐标法是应用较广泛的一种分析方法。当然，该法只适用于柔性体小变形的情况，自然，对于大变形的问题，其计算结果十分的不精确 。对于浮动坐标法，简单来说，便是在柔性多体系统每个的独立构件上都安上一个局部坐标系。这样便可将运动分解两部分，一是大范围刚体运动。二是柔性结构相对局部坐标系小变形[6]。使用该法的力学表达式简单，但同时也有自身缺陷——惯性力的表达式非线性且不利于力学分析。其只适用于柔性体小变形的情况，对于大变形的问题它的结果十分不精确。

对于大范围运动或大变形而言：则有两种研究方法，一是转动矢量法，二是本课题将要讨论的绝对节点坐标方法[3]。二者相比，前者缺陷更大，因为其用差值法解决相关问题，以位移的坐标和有限转动的坐标来对位移场和转动场插值 ，这种方法不但会产生极大的误差，对于一些细长结构的柔性多体系统而言，更会导致奇异问题和虚假剪切力的产生 。后面的研究方法便是Shabana 所提出的绝对节点坐标方法。该法的提出意义深远，有着非同一般的实用价值，它解决了小变化情况下以往的建模方式不可能有精确结果的难题。

可以说，绝对节点坐标方法的诞生，开创了多体系统动力学的新时代。它是另一种坐标体系下的计算方法，和有限元的核心思想有着高度统一。二者也相互借鉴，紧密相连。基于这个理论方法下的各种构件单元均为等参单元，方便了由此得出的动力学方程，其好处也有以下几点：1、质量矩阵可以说是常数，2、科氏力和离心力项消失，3、对于被柔性系统的刚性运动有着精确的描述。这些优点使这种创新的方法能更精确。可以说，绝对节点坐标法被认为是多体系统动力学研究历史上的重要进展之一。

利用绝对节点坐标法，众多学者更进一步，对柔性多体系统的研究做出贡献。

绝对节点诞生十几年来，在单元研究、系统动力学方程求解数值算法研究，以及相关的应用研究方面都有着显著的进步[11]。

如田强等根据虚功原理等方法，直接推导得到了弹性力及其雅可比阵的解析表达式，该方法使得计算效率有着显著提高 。又如建立对绝对节点坐标的梁、板单元的几何体划分,利用检测几何体之间的碰撞信息，基于赫兹接触碰撞理论给出了碰撞力计算表达式。在计算动力学方程的算法中加上碰撞模块,从而实现了系统在绝对节点坐标法下的模拟碰撞 。

而在考虑了柔性梁的轴向拉伸变形和横向弯曲变形的情况下,利用Green-Lagrangian应变张量计算柔性梁的轴向应变及应变能,利用曲率的精确表达式计算柔性梁的横向弯曲变形能，运用拉格朗日恒等式给出了柔性梁横向弯曲变形能新的表达式。进一步的研究发现,新的广义弹性力模型可以适当地简化，可以得到两种简化模型,根据不同模型的计算效率以及计算精度的比较确定了不同模型的适用范围 。 柔性多体系统动力学国内外研究现状:http://www.chuibin.com/yanjiu/lunwen_205478.html