连续-离散型状态观测器的构想早已提出，关于观测器的设计一开始可以追溯到Jazwinski介绍连续-离散卡尔曼滤波器来解决随机连续-离散时间系统的滤波问题，并且受到这个问题启发，高增益观测器随后也被引用适应到连续-离散时间观测器的上。从那段时间起，很多国外研究相应产生。

1、连续-离散型状态观测器的发展概况

自从上世纪60年代观测器的概念被提出以来，至今已经有半个多世纪，而观测器的鼻祖毫无疑问是卡尔曼滤波器和Luenberger观测器[1-2]。众所周知，观测器所需要观测的状态很多时候是不规律非线性的，而理论上我们所能完善的程度目前还是局限于线性，所以在设计非线性系统的观测器上还有待改进。就目前而言针对不同类型的非线性系统有几种不同的观测器：扩展的卡尔曼滤波器，该观测器设计较为简单，但是问题在于缺乏稳定性标准；鲁棒观测器，这种观测器适用于具有未知输入或干扰的系统；扩展的Luenberger观测器，该观测器主要适用于那些满足利普希茨条件的非线性系统[3-8],[10]；自适应观测器，这种观测器通常应用于有未知参数的非线性系统[11]；除此之外还有比如滑模观测器[13]，有限时间观测器和高增益观测器等[14]。

早年利普希茨提出了非线性系统的利普希茨条件，这是一种特殊的非线性系统。其特殊之处在于在实际使用中很多系统或多或少都会有一部分满足利普希茨条件，所以对于满足利普希茨条件的非线性系统进行研究是观测器设计很重要的一部分。从Thau最早发表的一篇论文开始，揭开了对利普希茨非线性系统研究的序幕，在论文中，作者给出了观测器的具体表现形式以及一种充分渐近稳定的条件[15]。在这之后，Rajamani为观测器的进一步发展做出了巨大的贡献，他给出了含增益矩阵的奇异值满足的使观测器渐近稳定的充要条件[3]。在[6]中作者采用了线性矩阵不等式对含有未知输入的利普希茨非线性系统进行设计了全维观测器。而在[17.18]中，朱芳来等人对这一类系统分别设计了全维，降维观测器，并且给出了观测器稳定的充分条件；在[19]中阐述了若全维观测器在Lyapunov稳定意义下存在，则降维观测器也存在，并且给出了证明。

2、连续-离散型状态观测器的现状

在观测器这么多年的发展历史中，也逐渐形成了一些既定的比较通用的设计方法。例如根据原系统先仿真出一个新的系统，新的系统要有和原系统相似的构成和运行方式，然后再找出两者输出之间的差值，把它作为一个修正变量放到矩阵或者方程组中，再通过一系列矩阵的变化最终发送到新的系统的积分器输入端，这样就可以形成一个全新的闭环系统。类似于这样的方法在过去的几十年中经常被人使用，甚至可以说这已经成为了行内的一个规定。但是这只是针对线性系统观测器而言。针对非线性系统观测器，目前为止依然没有找到很好很准确很通用的设计方法，不仅由于对非线性系统观测器研究的起始时间比较晚，其系统本身非线性所存在的复杂多样性也是一大难题，所以至今为止依然没有形成默认规定，虽然很多人在很多种非线性系统观测器研究上取得了不错的成果，但是同样也说明了一件事：非线性观测器设计的复杂多样性是不可能用一种理论就统一概括的，我们还是要根据不同的系统采用不同的方法才能取得预期目的。

自从非线性系统观测器这一课题被突出以来，短短四十年时间里很多学者前赴后继对这一项目进行研究探讨，所见方式和看待的角度也各不相同，有的从卡尔曼滤波器受启发，有的又从Luenberger观测器拓展研究，总之非线性系统观测器还是有很大一部分是基于线性系统观测器这一基础的，本文中会引列一下几种方法，这几种方法是目前来说最常见也最典型的几种。以下，将会对这些方法进行简单的介绍以及阐述。 连续-离散型状态观测器的研究现状与发展:http://www.chuibin.com/yanjiu/lunwen_205411.html