2.1焊接机器人 5

2.1.1焊接机器人本体 5

2.1.2机器人控制柜 6

2.1.3焊接电源 7

2.2机器人焊接过程 8

2.3焊接材料 9

2.3.1薄制钢板 9

2.3.2焊丝 10

2.3.3保护气体 11

第三章平角焊焊接工艺实验结果与分析 13

3.1送丝速度对T形接头平角焊的影响 13

3.2焊接速度对T形接头的平角焊的影响 14

3.3摆长、摆幅对T形接头平角焊的影响 16

3.4焊丝伸出长度对T形接头平角焊的影响 18

3.5双边停留时间对T形接头平角焊的影响 20

3.6本章小结 21

第四章单面焊双面成型工艺实验结果与分析 22

4.1焊接速度对焊缝成型的影响 22

4.2送丝速度对焊缝成型的影响 24

4.3双边停留时间对焊缝成型的影响 26

4.4不同间隙下的焊缝成型 28

4.5本章小结 30

第五章钢制薄板焊接质量控制研究 31

5.1概述 31

5.2各种缺陷的预防措施 31

5.2.1未焊透 31

5.2.2变形 32

5.2.3气孔 33

5.3本章小结 34

结论 35

参考文献 36

致谢 38

第一章绪论

1.1研究的背景及意义

造船业的重要技术之一就是焊接技术。目前，焊接时间和成本大约占船体施工时间和成本的40%，而造船建设质量的重要指标是焊接质量[1]。中国加入世贸组织后，和世界其他国家各方面的交流愈来愈多，促使运输业尤其是造船工业的飞速成长。现在船舶行业对船舶的要求更高了，希望船舶更轻、更快、更美观、更稳固、更安全、使用时间更长、节约材料、节约能源等。为此，钢制薄板焊接结构常常被船舶上层建筑采用，来减小船舶的重量，提高速度，也增加建造船舶的难度[2]。在薄板焊接的平角焊和平对接焊中，平角焊因为焊缝成型容易，焊缝成型好，在本课题中主要研究焊接工艺参数对焊缝成型的影响。中国仅仅在手工TIG焊、CO2气体保护焊比较成熟，而在国外平对接焊中的单面焊接双面成型技术得到普遍应用。

TIG焊焊接电流小，熔深浅，焊接参数易于操纵，适用于开坡口打底焊接。但它的主要手段仍旧是手工焊接，焊接效率低，不能满足工业自动化要求。机器人MAG单面焊双面成型适合平板焊接，焊接变形小，操作简单。所以船用钢制薄板药芯焊丝平焊焊接工艺和质量控制研究对提高造船质量和造船效率具有重要意义[3]。

1.2钢制薄板单面焊双面成型技术的应用

俄罗斯、美国等发达国家为了让海军舰艇增强战斗力，具有质量轻、速度快的长处，让一些大型的海军舰艇采用强度高的钢制薄板。美国、俄罗斯等发达国家为了解决薄制钢板带来的焊接变形，展开了大量的研究在焊接变形的控制与预测方面。船舶方面有了大量的不同规格的钢制薄板，为了解决钢制薄板的施焊方面的问题，有关院所已开发出各种类型的薄板支持各种焊接方法的焊接材料。 船用钢制薄板药芯焊丝平焊焊接工艺和质量控制研究(2):http://www.chuibin.com/cailiao/lunwen_205172.html