2.1系统总体构成 6

2.2焊接系统 6

2.2.1逆变焊机 7

2.2.2工件及焊件行走机构 7

2.3焊接红外视觉检测系统 8

2.3.1红外相机 8

2.3.2光学滤波体统 10

2.3.3图像采集卡 12

2.4焊缝偏差检测算法开发环境 13

2.5本章小结 13

第三章V型坡口焊接图像采集试验 14

3.1焊接试验条件及相机参数设定 14

3.1.1焊接试验条件 14

3.1.2视觉传感参数 15

3.2采集所得图像及原始图像分析 16

3.3实时电流电压和焊缝区图片对比 19

3.4图像中熔池的几何形貌研究 19

3.5电弧的实际几何形貌分析 21

3.6本章小结 22

第四章V型坡口焊缝偏差提取 23

4.1图像预处理 23

4.1.1图像尺寸标定 23

4.1.2图像预处理过程 24

4.1.3焊丝图像处理流程 26

4.2坡口边缘检测流程 27

4.3焊缝偏差检测方法 27

4.4算法所得结果分析 30

4.5本章小结 32

结论 33

致谢 34

参考文献 35

附录主要程序代码清单 38

第一章绪论

1.1课题研究背景及其意义

焊接技术是现代制造技术的重要一环，被广泛应用于机械制造、石油化工、交通运输、航空航天等几乎所有的工业制造领域[1]。在厚板焊接过程中，为了焊透金属，确保接头的质量及经济性，开坡口是常见的方法，V型坡口作为一种常见的坡口形式，在各类焊接中都有着广泛的应用。

随着焊接自动化水平的提高，对焊接质量的要求也随之提高[2]，但是在实际焊接过程中，由于待焊工件的装配精度，实际母材的坡口形状等情况与理论结果的不同，焊接质量常常难以保证。焊缝跟踪作为一种焊接实时控制方法，随着近年来传感技术的发展，出现了许多新的技术。其中被动视觉监测作为一种不断被研究和改进的控制方法[3]，在图像采集和减少光线干扰方面有着很强的优势，但是由于采集的图像比较复杂且焊接过程中容易出现飞溅、烟尘等干扰因素，运用传统算法检测焊缝偏差并不现实。所以在此基础上，本文针对V型坡口直流MAG焊，使用在红外波段的视觉监控方法，并在VS2017和OpenCV3.0的开发环境下，设计了一种焊缝偏差的检测算法，通过此算法，实现对焊缝偏差的离线检测。

1.2焊缝监测方法研究现状

1.2.1焊接视觉传感检测焊缝偏差方法研究现状

1.2.2V型坡口焊缝偏差性研究现状

1.3课题研究目的及内容 V型坡口焊接红外视觉监控及焊缝偏差检测研究(2):http://www.chuibin.com/cailiao/lunwen_205168.html