DSP机器人焊接系统的硬件系统开发(3)
装有多种传感器，能在接收作业指令信息后根据客观环境来自行编程的具有高度适应性的智能化焊接机器人是第三代，由于现今的人工智能技术发展的相对来说比较滞后一些，所以这一代焊接机器人还正处于讨论试验、研究未成行阶段。
随着21世纪以来计算机控制技术的不断发展进步，使单一的示教再现型焊接机器人向着多传感器、智能化方向蓬勃发展已经成为科研人员不断思考追求的方向。
现在，在国内外已经有大量的现代焊接机器人系统的应用于各式各类的自动化设备制造生产线上，根据上世纪底的不完全统计分析，当时在中国就已经有大约500台的焊接机器人分散在大陆一些大、中城市的摩托车、汽车、工程机械设备等制造生产业，而且其中弧焊焊接机器人55%左右，还有45%左右为点焊焊接机器人，已建成使用的焊接机器人柔性生产线就有5条，机器人焊接生产工作站点就已经有300个。虽然这些从整体系统上来看基本上都是属于在第一代就出现的任务示教再现型焊接机器人。
按照焊接机器人在社会生产制造中的用途，一般我们将焊接机器人简单的分成弧焊机器人以及点焊机器人两类。如果按照焊接机器人系统的控制运动方式也可划分为连续轨迹控制型(CP)以及点位控制型(PTP)两大类。按照焊接机器人的驱动方式，也可将其划分为电气驱动型、液压驱动型和气压驱动型。其中液压驱动和气压驱动都存在这响应速度较慢、精度低等多个缺点，而焊接机器人对其伺服驱动系统响应速度以及控制精度的要求不断提高，所以液压和气压这两种驱动方式已经在逐步的退出了这个大市场。相比较来看伺服电机驱动却比液压驱动和气压驱动响应速度更快、精度更高等多个优点，这就是为什么电气驱动成为焊接机器人系统中伺服驱动系统的主要选择部分。按照焊接机器人的焊接生产结构坐标系，也可将其划分为最简单直角坐标系型、稍微复杂的圆柱坐标系型、已经发展到三文的球坐标系型和现如今最受大众喜爱的全关节型。而全关节型机器人的机械结构非常类似人的腰部以及手部，这种焊接机器人的位置以及姿态全部是由旋转运动来实现的，其具有机械结构十分紧凑、灵活性非常好、占地面积狭小、工作空间范围大、较快的末端操作线速度等众多优点。鉴于以上各类优点，
图1.2全关节型 焊接机器人
全关节型机器人已经成为目前焊接机器人结构的主要部分，图1.2展示出来的是全关节型 焊接机器人的机械结构示意图和kuka公司生产制造的全关节型 焊接机器人的实物图。当然全关节型机器人也有缺点，他的缺点就有运动学模型非常复杂、在要求高精度时操作控制难度很大、对伺服系统的精度和响应速度得要求都很高。
如图1.3所示，社会中经常见到的焊接机器人的系统一般由以下各个部分组成，首先是(1)焊接机器人本体、(2)防碰撞 传感器、(3)焊枪把持工具、(4)焊枪、(5)焊枪电线、(6)送焊丝机械、(7)送丝的管道、(8)焊接使用电源、(9)功率电线(+)、(10)送焊丝机械控制电线、(11)保护用气软管、(12)保护用气流量控制调节器、(13)送焊丝盘架子、(14)保护用气灌、(15)冷凝水冷水管进水管道、(16)冷凝水冷水管回水管道、(17)冷凝水水流的开关、(18)冷凝水水箱、(19)防碰撞传感器电线、(20)功率电线（-)、(21)焊机供电输入电缆线、（22）焊接机器人控制硬件系统柜、(23)焊接机器人示教再现盒、(24)焊接指令发送电缆、(25)焊接机器人供电电缆线、(26)焊接机器人控制电缆线、(27)物品夹具及工作台构成部分。
经常见到的焊接机器人的控制系统如下图1.4所示，其主要包括的有工业控制计算器、示教再现盒、键盘、液晶显示器、存储器还有和总线控制系统互相连接的输入输出接口电路、伺服控制器接口电路和网络控制接口电路。其中输入输出接口电路主要负责焊接机器人的焊枪和送焊丝机械等焊接系统的周边辅助设