摘要：本论文讨论了对慢速移动目标的纯方位定位及环绕目标飞行的问题。飞行器仅知道 在初始时间相对于待定位目标的相对位置，以及以后每个时刻的目标方位角。在上述条 件下，本文提出了一个估计器来定位目标位置，同时也提出一个控制律来控制飞行器， 使得其以一定的圆周半径环绕目标飞行。本文对所提出的估计器和控制律进行稳定性分 析，并设定相应参数对所提出的环形算法进行仿真验证，从飞行器速度是恒定的和变化 的这两个方面给出仿真结果。

关键词 纯方位定位 持续激励 环形算法

毕 业 设 计 说 明 书 外 文 摘 要

Title Design of Ship Oriented Target Location and Circle Algorithm

Abstract：This paper discusses the problem of the pure azimuth of slow moving targets and the flight around the target. The aircraft only knows the relative position at the initial time relative to the target to be targeted, and the target azimuth at each subsequent time. Under the above conditions, this paper presents an estimator to locate the target position, and also proposes a control law to control the aircraft so that it travels around the target with a certain circumferential radius. In this paper, the stability of the proposed estimator and control law is analyzed, and the corresponding parameters are simulated to verify the proposed algorithm. The simulation results are given from the two aspects that the aircraft speed is constant and varing.

Keywords Pure orientation persistence of excitation Ring algorithm

目 次

1 引言 1

1.1 纯方位定位 1

1.2 环形算法 2

2 研究方法 4

2.1 定位及跟踪方式 4

2.1.1 螺旋运动机动方式 4

2.1.2 纯方位角定位跟踪 4

2.1.3 自适应算法 5

2.1.4 多传感器系统定位 5

2.2 系统模型的建立 6

2.3 估计器与控制器模型 7

2.4 目标、飞行器速度约束 8

3 误差及稳定性分析 9

3.1 估计器快速收敛 9

3.2 飞行器与目标距离收敛到ρ� 10

3.3 估计器增益 11

3.4 飞行器恒速情况 11

4 仿真 13

4.1 模拟轨迹 船舶纯方位目标定位环行算法设计:http://www.chuibin.com/zidonghua/lunwen_205272.html