2.2  导航中常用的坐标系 4

2.3  捷联惯导的解算 5

2.3.1  捷联姿态矩阵的解算 6

2.3.2  姿态角和航向角计算 10

2.3.3  速度计算 10

2.3.4  位置计算 11

2.3.5  捷联惯导系统的初始对准 12

2.3.6  捷联惯导系统解算的流程图 12

2.4  捷联惯导的误差分析 12

2.5  本章小结 14

3  全球定位导航系统 15

3.1  GPS的坐标系 15

3.1.1  天球坐标系 15

3.1.2  地球坐标系 15

3.2  GPS的工作原理 15

3.3  GPS的误差分析 17

3.3.1  与GPS卫星有关的误差 17

3.3.2  与GPS信号传播有关的误差 17

3.3.3  接收产生的误差 18

3.4  本章小结 18

4  组合导航的硬件设计 19

4.1  北斗导航系统 19

4.2  导航组合方式的研究 19

4.2.1  松组合 19

4.2.2  紧组合 19

4.3  北斗/SINS组合导航的可实现性 19

4.4  组合导航模块 20

4.4.1  惯导系统模块 20

4.4.2  北斗导航模块 22

4.4.3  DSP模块 23

4.4.4  电源模块 24

4.4.5  数据传输模块 25

4.4.6  整个组合导航芯片的原理图 26

4.5  本章小结 27

5  组合导航系统的算法 28

5.1  卡尔曼滤波算法 28

5.1.1  随机线性离散系统的数学描述 28

5.1.2  离散系统卡尔曼滤波的递推方程组 29

5.1.3  卡尔曼滤波的估计方法 30

5.1.4  卡尔曼滤波器的校正方式 30

5.2  组合导航状态方程 31

5.3  本章小结 33

6  组合导航系统的仿真研究 34

6.1  输出校正方式下的曲线参数 34

6.2  输出校正方式下的仿真图 34

6.3  本章小结 36

结论 37

致谢 38

参考文献