2.1 直流电机的调速原理 4

2.2 直流调速系统的控制方式 7

2.3 转速控制的要求和稳态调速性能指标 7

2.4 常用的直流调速系统 9

3相关知识介绍 12

3.1 PID控制器简述 12

3.2 PID各环节的作用 12

3.3 PID的种类 13

3.4 PWM控制技术介绍 17

4控制系统建模与仿真分析 20

4.1方案设计 21

4.2 仿真与分析 29

5 总结 33

参考文献 34

致谢 35

图清单

图序号 图名称 页码

图2-1 直流电机结构图 4

图2-2 改变电压 转矩与转速关系 5

图2-3 改变磁通 转矩与转速关系 6

图2-4 改变电阻 转矩与转速关系 6

图2-5 G-M调速系统原理图 9

图2-6 V-M调速系统原理图 10

图2-7 直流斩波器—电动机系统原理图 10

图3-1 模拟PID控制器图 14

图3-2 简单的调速原理图 16

图3-3 模拟PID控制系统原理图 16

图3-4 形状不同而冲量相同的各种窄脉冲 18

图3-5 PWM调制的脉冲 19

图3-6 周期性PWM脉冲 20

图4-1 调速系统框图 21

图4-2 系统的设计思路 22

图4-3 开环系统框图 23

图4-4 闭环系统框图 23

图4-5 输入电压和输出电压的关系 24

图4-6 输入电压和输出转速之间的关系 25

图4-7 线性下的输出 26

图4-8 Van der grinten法得到的曲线 26

图4-9 控制器电路图 28

 图4-10 参数整定后的PID控制曲线