基于32位MCU的视觉导引自平衡车控制系统硬件设计+电路图(4)
本次设计的摄像头直立小车硬件设计采用多模块设计方案，主要有电源模块、核心控制模块、姿态检测模块、赛道图像采集模块、速度测量模块、电机驱动模块和SD卡等。模块化设计有利于减少各个模块的相互影响，方便测试。模块化设计如图2.1所示。
2.1 系统模块组成图
2.1.1 核心控制模块
采集各个传感器输出信号，经过分析和处理，计算出输出控制量PWM波，通过PWM波来控制两个电机转速，最终实现速度和方向调节，控制小车的直立，通过闭环控制从而使小车自平衡直立循迹行走。
2.1.2 电源管理模块
使用稳压芯片的出稳定的电压，提供给每个模块，使得模块都能正常运行，小车稳定运行。
2.1.3 速度采集模块
使用欧姆龙500线光电编码器测量电机转速，反馈给核心板实现智能车速度闭环控制。
2.1.4 电机驱动模块
电机驱动模块使用四个半桥驱动集成芯片组成两个全桥，分别用来驱动两个电机，通过控制单片机PWM输出来控制电机转速。
2.1.5 人机接口模块
该模块包括按键电路和液晶屏。通过人机接口调节参数，来改变小车速度，方便观察小车运行状态和后期调试。
2.1.6 蓝牙通信模块
可以实时将智能车运行中数据上传给上位机，让调试者快速了解小车情况，方便调试。
2.1.7 速度采集模块
小车运行时获取赛道的信息，传输给单片处理这些采集到的信息。
2.1.8 SD卡模块
主要用来存储小车行驶时摄像头所获取到的赛道信息。将这些信息读取到计算机中，可以更好地分析小车的运动过程，