移动机器人障碍物检测仿真技术研究(4)
边缘检测在越野环境下是不适合的，同时也存在着和方法1相同的缺点。
3. 光流场法
若物体中带光学特征的部分发声运动，光流场法便可检测到这种运动。光流显示了图像的变化情况，它能够描述物体的运动状态[12]。但是，如果需要检测的物体距离较远的话，这种运动就无法被检测出来。
4. 立体视觉
依据图像中像点高度信息，采用立体视觉技术或单应用矩阵判断该像点是否位于地面上[12]。
这四种方法的侧重点有所不同，若要处理图像，则优先选择前两种方法，若要分析图像则优先选择后两种方法。除此之外，还有诸多学者偏向于研究采用立体匹配比较绝对误差，神经网络，基于图像纹理等方法来解决障碍物的检测[13]