移动机器人国内外发展现状(4)
一般情况,路标有固定的和己知的位置。路标要认真仔细地选择,以利于识别,例如,相对于环境,要有充分的对比。为了利用路标进行导航,必须知道路标的特征并将其事先存入机器人的内存中。然后,定位的主要任务就是可靠地识别路标以便计算机器人的位置。为了简化路标获取问题,常常假设当前机器人的位置和方位近似已知,这样就可使机器人在一个有限的区域内寻找路标。因此,为了成功地探测到路标,要求有一个好的测距法。路标分自然路标和人工路标。自然路标是早己在环境中存在并且除了用于机器人导航之外还有一定功能的目标或特征。人工路标是安装在环境中单独用于机器人导航的专门设计的目标或标记。基于路标导航的特点简述如下：自然路标,灵活,且无需改变环境。人工路标,不贵,且能提供额外信息,如模式或形状。定位精度依赖于机器人和路标之间的距离和角度。当机器人远离路标时,路标导航相当不精确。为了使机器人知道向何方寻找路标,基于路标导航的方法要求一个近似的起始位置。如果机器人不知道起始位置,就需要执行一个消耗时间的搜索过程。这个搜索过程要么使机器人误入歧途,要么得到一个错误解释。必须要有一个保存路标及其在环境中的位置的数据库。对于基于路标的技术,只有有限的商业支持。地图模型匹配:基于地图定位,也称之为地图匹配,是一种机器人利用其自身的传感器创建一个自己的局部环境的技术。然后,这个局部地图与保存在内存的全局地图进行比较。如果匹配,机器人就可以计算出自己在环境中的真实位置和方位。以前存储的地图可以是环境的一个CAD模型,或者可以由以前的传感数据构造。
国内在移动机器人的研究起步较晚,大多数研究尚处于单项研究阶段,主要的研究工作有:清华大学于1994年通过鉴定的智能移动机器人，涉及到五个方面的关键技术；基于地图的全局路径规划技术研究；基于传感器信息的局部路径规划技术研究；基于地图的全局路径规划系统的仿真模拟；传感技术、信息融合技术研究；智能移动机器人的设计和实现。
国外的移动机器人关键技术发展现状机器人的研究,存在着两条不同的技术路线:一条是日本和瑞典所走的需求牵引、技术驱动，结合工业发展的需求，开发出一系列具有特定应用的机器人,如:弧焊、点焊、喷漆、装配、刷胶、建筑等等，进而形成了庞大的机器人产业；另一条是把机器人作为研究人工智能的载体。即单纯从技术上模仿人或动物的某些功能作为出发点，研究有关智能的问题和智能机器人，如美国、欧洲的一些大学及研究所进行的工作。
由于我国目前人工智能和其他智能技术的发展尚落后于人们对它的期望，致使大部分研究成果处于实验阶段。移动机器人要想走向实用,必需具有相应能胜任的运动系统、可靠的导航系统、精确的感知系统和具有既安全而又友好地与人一起工作的能力。移动机器人的智能标准为三个特性：自主性、适应性和交互性。适应性是指机器人具有适应复杂工作环境的能力,不但能识别和测量周围的物体,还有理解周围环境和所要执行任务的能力,并做出正确的判断及操作和移动等能力。自主性是指机器人能根据工作任务和周围环境情况,自己确定工作步骤和工作方式;交互性是指智能产生的基础,交互包括机器人与环境、机器人与人及机器人之间三种，主要涉及信息的获取、处理和理解
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