毕业论文
计算机论文
经济论文
生物论文
数学论文
物理论文
机械论文
新闻传播论文
音乐舞蹈论文
法学论文
文学论文
材料科学
英语论文
日语论文
化学论文
自动化
管理论文
艺术论文
会计论文
土木工程
电子通信
食品科学
教学论文
医学论文
体育论文
论文下载
研究现状
任务书
开题报告
外文文献翻译
文献综述
范文
喷漆机器人设计小臂系统设计+文献综述(9)
(3.1)-(3.3)[22]
中,求解得:
l1 = 725mm
l2 = 937mm
圆整后,确定尺寸为:
l1 = 800mm
l2 = 1000mm
即:为满足技术要求中对喷漆机器人工作空间以及大、小臂和机身运动范围
的要求,取大臂长为800mm,小臂长为1000mm。 本科毕业设计说明书(论文) 第14页 共34页
3.2 小臂壳体设计
3.2.1 壳体材料的选择
选择小臂壳体材料时,不仅要考虑尽量减小手臂重量,以减小手臂相对其关
节回转轴转动时的转动惯量和偏重力矩,从而减小驱动装置的负荷,同时也要考
虑满足设计对小臂力学性能的要求。
初选定材料碳素结构钢 Q235和铸造铝合金 ZAlCu5Mn进行比较。其中,碳素
结构钢Q235含碳量适中,综合性能较好,强度、硬度、塑性、韧性等性能得到
较好配合,但密度较大;铸造铝合金 ZAlCu5Mn 虽然综合性能稍差,但足以满足
作为喷漆机器人小臂要求的力学性能,且其密度较小,更适合于在要求尽量减小
零件质量时用于制造梁臂类零件。因此,决定选用铸造铝合金ZAlCu5Mn 为所设
计的机器人小臂壳体材料。选定的铸造铝合金 ZAlCu5Mn主要有三种规格,其代号和力学性能如下表
3-1[23]
所示:
表3-1 部分铸造铝合金代号及力学性能金。
3.2.2 壳体形状结构设计
小臂壳体的长度设计要求满足求得的小臂臂长,壳体的截面形状要求满足内
部机构的安装需求,其整体形状结构还应满足足够的强度以及与大臂、平衡系统
等其他部件配合安装的要求。
综合考虑各方面条件,决定取小臂壳体为箱型,截面形状为矩形,尺寸为本科毕业设计说明书(论文) 第15页 共34页
122mm×112mm,壁厚 16mm,如图3-2所示。
图3-2 小臂壳体截面形状
3.3 小臂系统驱动环节设计计算
3.3.1 驱动环节的布置
设计小臂系统摆动由步进电机间接驱动。步进电机直接驱动滚珠丝杆转动,
使得丝杆螺母相对于丝杆做直线往复运动,从而带动与丝杆螺母联接的小臂摆动。
步进电机通过背板安装在大臂壳体上,电机与背板的联接处和丝杆螺母与小臂壳
体的联接处均需采用铰接,这样才能满足运动要求。
共9页:
上一页
1
2
3
4
5
6
7
8
9
下一页
上一篇:
MIMU及载体空间姿态演示软件设计+文献综述
下一篇:
PLC粉状炸药装药机设计+文献综述
SHL6-1.25250-WII型锅炉热工设计
58000DWT散货船货舱309P分段生产设计+CAD图纸
23000DWT散货船锚泊及系泊设备设计+CAD图纸
合金元素对镁合金塑性变...
小口径弹引信本体机械加工工艺和工装设计
红枣自动去核机的去核机构的设计
90米集装箱船船体结构规范设计+CAD图纸
AES算法GPU协处理下分组加...
基于Joomla平台的计算机学院网站设计与开发
压疮高危人群的标准化中...
提高教育质量,构建大學生...
上海居民的社会参与研究
浅论职工思想政治工作茬...
酵母菌发酵生产天然香料...
浅谈高校行政管理人员的...
从政策角度谈黑龙江對俄...
STC89C52单片机NRF24L01的无线病房呼叫系统设计