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移动机器人系统机器视觉单元设计+CAD图纸(5)
摄像头的工作原理大致为:景物通过镜头(LENS)生成的光学图像投射到图像传感器表面上,然后转为电信号,经过A/D(模数转换)转换后变为数字图像信号,再送到数字信号处理芯片(DSP)中加工处理,再通过USB接口传输到电脑中处理,通过显示器就可以看到图像了。
近期,DSP 处理器发展非常快,已经具备实时执行复杂算法的计算功能,因此也使得摄像头的在线处理成为可能。此类摄像头包括感应器与 DSP 处理器,二者可通过非粘接逻辑、也可通过某种粘接逻辑连接。DMA 将感应器扫描的视频直接发送至 DSP 存储器,并进行逐帧处理。控制函数的最终结果由处理器在被控制的系统中直接启动,或在主机上作为命令启动。
在摄像头中进行视频处理的优势在于,数据处理可实时进行,而且在火线、USB 或千兆以太网接口上没有分组处理的负担。我们可采用字节优化型汇编代码,在时钟频率超过 300 MHz 的 DSP 处理器上加快实时处理速度。
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