全局路径规划包括：栅格法、自由空间法、可视图法、拓扑法[4,18]。
局部路径规划包括：人工势场法、模糊逻辑算法、遗传算法[4,18]。 51单片机超声波传感器的避障机器人设计+电路图(4):http://www.chuibin.com/jixie/lunwen_23870.html
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