机械英文文献翻译-延长搅拌机 第8页
当反作用力f呈现在用户面前，计算是用物体的硬度系数Ks(变量名为硬度)和x渗透深度（转移）。硬度系数的范围是在0和1之间。0表示畸变没有抵抗力。而1是最大值，它可以被触觉设备测量到一个物体的抑制力，代表了它对畸变的抵抗力。它通常用公式：
 Kd是抑制系数（变量名是抑制），并且dx/dy是速度。这个抑制系数范围也是在0和1之间。一系列的[ 0,1 ] ，并可能被用来模拟粘性行为的物质。它还增加了稳定性静摩擦（变数名称stjriction ）和动态摩擦（变数名称dyjriction ）系数是用来摩擦力量的模型，在有经验的情况下， 探索表面的三维对象。
静摩擦力在运行时，代理是不能移动超过物体表面的，初步的力量必须用来克服静摩擦。动态摩擦是感觉的举动，在整个表面，与摩擦相反。 摩擦系数也有一个范围【 0,1 】 ，值为0时，表面上的一个三维物体觉得“滑” ，值为1时，感到非常粗糙的。摩擦力通常呈现在一方向上，切向碰撞点的触觉在物体表面。 
B 编辑搅拌器使用一组非重叠的窗口，也即是所谓的空间来修改各方面的三维场景和对象。每个空间分成了一套领域和背景。也就是，他们提供功能在选定对象的类型的基础上。例如，如果一个相机选定的嵌板即将展出组件，允许建模者改变摄像机的焦距长度和视角，但如果对象的另一种类型是选定的，这些组件将不会出现。
图6显示屏幕发射按钮 ，它是用来编辑触觉网格的属性的。它包括用户界面面板允许建模改变图形遮光性能的网格，进行简单的重新啮合行为，并修改触觉性能而选择网格。
HAMLAT沿袭了脉络的敏感行为，当搅拌器只显示触觉编辑小组时， 多边形网格对象被选中。在未来的日子，这个小组可能会重复支持触觉建模的其他物体类型 ， 例如NURB表面。
搅拌器框架提供了许多用户界面元件（例如，按钮，滑块，弹出式菜单），在可用于编辑的基本数据结构。那个触觉性能的网格对象是编辑的使用滑块，或进入一个浮动值到一个文本框位于毗邻的滑杆。当价值滑块/方块值改变时，触发一个事件，在搅拌器窗口会显示一个独特的识别标志，表明窗分制度。 这项活动是为触觉和HAMLAT代码应称为更新触觉用于当前选定的主题词。
C .触觉视觉渲染
搅拌器目前支持的图形绘制场景使用内部渲染或外部渲染（例如， [ 4 ] ） 。本着这一精神，触觉渲染所使用的HAMLAT已发展为一个外部渲染。它使用OpenGL和openhaptics工具箱[ 5 ]分别执行图形和触觉的渲染。
三维场景，正在建模的渲染应用在两个阶段：第一个是图像场景，第二个是触觉。第二个是要求的，因为openhaptics工具包拦截命令传送给OpenGL的管道和使用它们，以显示现场用触觉渲染技术。在此通过触觉性能，使每个网格对象使用得多，在通过同样的方式和颜色，照明所使用的图形呈现给他们，界定这类材料为每个对象节省CPU周期， 照明及图形材料从触觉绘制通过时被排除。图7显示的源代码是用来适用材料性能在触觉绘制通过。那个触觉渲染是独立的从搅拌机框架在它的存在以外的原始源代码。然而，它仍然严重依赖于搅拌器的数据结构和类型。
D脚本
搅拌器（ bpy ）包装，暴露了许多内部数据结构，使内部的Python 脚本引擎可能访问它们类似的数据结构，用于代表网格物体在这个搅拌器的框架内包装，一个三维场景让用户定义的脚本访问和修改的内容。 
    一个网格物体的触觉特性可以通过网络包装来达到已添加到每个这些阶段和通过访问的Python脚本系统。图8 显示原码来读取触觉性能，从网格对象和出口到一个文件。类似的代码是用来进口/ 出口HAML场景从到档案。
在HAMLAT的应用,脚本允许从haml文件中读和转载进口的三维场景， 出口脚本，允许三维场景要写入到一个HAML文件中，并且应用在另一个HAML应用中
该bpy封套也揭露搅拌器窗制度。图9显示了小组时，会出现用户出口三维场景向haml档案格式。它允许用户指定的补充资料关于应用程序，如描述，目标硬件和系统需求。这些都是领域所定的haml规格[ 2 ] ，并已列入与执笔的现场，作为部分的haml档案格式。 用户界面组件上显示的这个小组很容易扩展到未来修改的HAML。
 目前，HAMLAT支持基本功能建模和绘制触觉 -视觉应用。场景可以创建，编辑，预览，和出口的部分一个数据库，以便使用在其他触觉-视觉应用。不过，还有很多方法，能够让我们继续利用现有的搅拌器的功能。 作为今后的工作中，我们的扩展计划，以HAMLAT包括支持其他触觉平台和设备。
目前，HAMLAT一系列的设备是支持自互动渲染，是依赖于该openhaptics工具箱[ 5 ] 。为了支持其他设备，跨平台的图书馆，如chai3d或haptik可能被用来执行渲染。这些图书馆支持绘制大范围的触觉硬件。所幸的是，由于我们执行中模块化，只有互动触觉渲染需要改变。 此外，支持多种硬件平台， 用户界面组件，使选拔和配置触觉设备将是重要的。多数的可能，这将是，增加一条，作为用户使用部分编好程序在搅拌器中。 加入支持触觉设备的一部分，编辑任务也是有计划的功能。这将方便建模修改形状，位置。和其他在现场的对象。举例来说，多选择方式在搅拌允许用户操纵地理的三维物体用自然的界面，类似重塑一块粘土。HAMLAT将在此基础上让建模操纵接口。

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