具体的调整步骤如下：

 

• 先适当调整小三角板②的直角边，使其与输入杆件①的长度大致

向等。这样调整的好处是，在杆件从推程到回程或回程到推程之

间过渡时，由于两杆长度几乎相等，对其它杆做小幅度改动，输

出杆⑦不会再左右摆动，而只作近似的垂直运动。这样一来在改

动其它杆件时，就可以基本保证急回特性不变，为后续调整工作

带来了方便。

• 改变大小腿带动杆⑤、⑥ ，通过同时改变大小腿带动杆的长度，

可以控制马腿运动轨迹曲线的左右平移，最终使运动轨迹大致落

在机构的正下方。

（注：改变后，轨迹会有所变化，比如说，加长⑤、⑥，前部曲

线会太高，所以要适当增加大小腿杆长以作补偿）
 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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• 改变大腿三角板④三条边的长度比，控制抬起段与落地段的高度

差。

 

 

 

抬起高度
 

 

 

落地段
 
抬起段
 

• 适当调整摆杆③，与大小腿④、⑦之间的比例，可以改变后退的

抬起高度。

• 整体改动③、④、⑦的长度可以逐步调整抬起段到落地段的过渡，

使其尽量干脆，太大圆弧会使落地动作过于缓慢而显得冗余。

 

后腿设计的步骤可如法炮制，但它在功能上与前腿有区别，不同

点在于：

 抬起高度变低

 抬起段与落地段高度差变小

功能上的这些区别也决定了其在结构上与前腿有一定不同。最终

确定的前后腿图示可以参见上一部分的模型图。
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六、机构的运动仿真与分析

一、运动仿真截图：

 

Adams 建模完成后的八连杆机械马

（注：着地的四杆分别为右前腿 part_7,左前腿 part_10,左后腿 part_42,右后腿 part_43）

二、运动学分析与检验：

马右前腿角速度曲线   

马左前腿角速度曲线

马左后腿角速度曲线
 

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马右后腿角速度曲线
 

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从上面四个图示可以得到四腿的运动角速度及相应时序关系

为下图所示：若图片无法显示请联系QQ3249114,本论文免费,转发请注明源于www.751com.cn

      四条腿的角速度对比图

分析：通过这个对比图可以看出，这个机械马的行走基本符合“交
叉步伐”。因为角速度的最大点和最小点基本可以认为是马对应腿的

顶端点达到同一个相对位置。故我们认为只要比较角速度最大值（或

最小值）的相对位置就可以判断马四腿的时序性。

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