机械设计课程设计报告-荧光灯灯丝装架机上料机械手及芯柱传送机构设计 第4页
x1=x11;
x2=x22;
end
function [y1,y2]=maxtanaII(e,s0)
%y1,y2 is the Max forward and backward press angle
%e, s0 see the Textbook P145
usalconst; %Load usual constant
st=5*deg; %搜索步长
phi=0;
y1=0; %储存推程最大压力角
y2=0; %存回程最大压力角
while(phi<=2*pi) %粗取最大压力角的范围
t=tanaII(phi,e,s0);
if dsphiII(phi)>=0; %判断是推程还是回程
if(t>=y1)
y1=t;
x1=phi;%储存推程最大压力角位置
end
else
if(t>y2)
y2=t;
x2=phi;%储存回程最大压力角位置
end
end
phi=phi+st;
end
x11=x1;
x22=x2;
while(st>0.01*deg) %精搜索
range=st;
phi=-1*st;
st=st*0.1; %精搜索步长
while(phi<range)
phi=phi+st;
if(phi+x1<2*pi&phi+x1>=0)
t1=tanaII(phi+x1,e,s0);
end
t2=tanaII(phi+x2,e,s0);
if (t1>y1)&(dsphiII(phi+x1)>0)
y1=t1;
x11=phi+x1; %精搜索最值位置
end
if (t2>y2)
y2=t2;
x22=phi+x2; %精搜索最值位置
end
end
x1=x11;
x2=x22;
end
function y = sphiI(x)
%sbyphi means s by phi x is the angle of radian unit
%this function returns the value of s(/phi) in the mission
usalconst; %load usual constant
if (x<0)|(x>2*pi)
error('Input Range error(0~2*pi)');
else
h=30; %从动件行程
if x<(72*deg)&(x>=0)
y=0.5*h*(1+sin(15/8*(x-24*deg)));
else
if(x>=72*deg)&(x<216*deg)
y=h;
else
if(x>=216*deg)&(x<312*deg)
y=0.5*h*(1+cos((x-216*deg)*15/8));
else
if x>=312*deg&x<336*deg
y=0;
else
y=0.5*h*(1+sin(15/8*x));
end
end
end
end
end
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