高空作业车液压系统设计(开题报告+英文文献翻译+CAD图) 第2页
平行数字控制机床的制造业工序的运动仿真
以提高平行工作母机的研究状态为目的, 本文介绍一个6－SPS结构的平行机器而且解释申请在制造业程序中运用运动学仿真的意义。 微软C++6.0 应用编程接口功能处理三维图形处理库的方法来发展仿真软件。数据流程被呈现。最后，一个奇数叶双曲面体的仿真申请被运行在制造业的程序之前; 运动学仿真展示踪影计划理论基础制造业指导的可行性。
关键词：运动学仿真, 平行数字控制机器, 制造工序, 运动轨迹
1 介绍
平行数字控制机床, 也可称为多轴数字控制机床，虚拟的机器工具和平行的机械手,是以一个新颖的非线性工具为基础的非线性斯图尔特机制而且不同于传统的线工具。在过去的十年里, 工具已经受到很多研究员的注意，并且它的发展和申请取得了很多进步 [1,2]. 在这期间，平行数字控制母机的运动学仿真系统也已经被发展成实用的工具而且在平行数字控制机床的设计和研究中扮演一个很重要的角色。
运动学仿真现在已经在工具设计的许多方面被应用; 举例来说, 它有能探究空间目标而且搜寻终点的优势; 它也能检测有效的计划路径。此外，能通过实时的碰撞校合和数字控制机床的干涉来确保整个生产单位的安全[3].
在仿真系统的发展上有许多文章。 大部份这些在一个现有的模拟制度上被很快地申请构造, 但是也带来一些问题: 极大的发展投资和不可实行的申请在自由的从计划模拟的特征物体痕迹。在提及中与收据控制机器工具申请平行, 本文介绍利用发展方法微软C++6.0 应用编程接口功能处理三维图形处理库的方法来发展运动学仿真的发展方法。
2 一种6－SPS 平行数字控制机床的结构
如图 1 所示, O－XYZ是基础平台静态坐标和P′－X ′ Y ′ Z ′是移动平台移动坐标。 依照相反的运动学的模型:
Ij=P+PjA−Bj (1)
Ij是矢量方向，P是从移动坐标起点到静态坐标起点。Pj 是从移动坐标中心点到移动坐标起点的矢量。 Bj 是从静态坐标的起源点到连接处中央点的矢量。 A是变化矩阵, 也叫做方向余弦点矩阵。
在过去的十年里, 斯图尔特坐标的研究已经受到很多的注意并且已经应用在像射击模拟器这样的广泛的各式各样的设备，平行的机械手操作者，工作母机被应用,六个自由度坐标测量装置。
在过去十年, Stewart 平台研究有受到的很多注意和被申请了在a 设备广品种, 譬如飞行防真器, 平行的机器人操作器, 机械工具, 六程度自由同等的测量设备。以实际条件下，一种6－SPS 平行数字控制机床的结构是基于斯图尔特坐标而且有一些潜在的有利的指向。譬如简单的结构, 更高的刚度, 更重的装货能力, 更加稳定运动学物产。
图1 6-SPS 结构和矢量描述。 一个 6－ SPS 的平行数字控制工具描绘略图 b. 1.静态构成 2. 总体连接 3.腿 4.球形连接 5.主轴 6.移动坐标 7.基础坐标
图2 模拟系统的主要界面
3 制造业模拟仿真的重要性
6－SPS 平行数字控制机床的运动被它自己结构特性所限制:
各条支架的长度限制姿势和位置。
球形辅助大量的摇摆角度极限。
因此，平行工作母机的锐利工具一定被放置进特定的工作空间。 然而, 当制造的时候从复杂的表面的部份释放, 它难以确定锐利的工具是否安全地放置进了工作空间，而且无论制造业的代码是不是错误的,不完全的或不合理的。代码确认, 包括格式的检查，整体的检查, 合理的检查，而且在制造工序开始之前完成系统的仿真。 制造业程序被模拟保证数字控制程序无错误和有能力完成已定路线。 显然地，所有这些程序对平行机工具的产品的实际重要性。
4 仿真软件设计的原则
仿真软件依照2000窗口下面的C++开放式绘图介面依照模组设计的原则。依照模组设计的原则, 系统发展使用物体-定向规画技术确定模块化系统和不联系系统的构成。确保系统的安全性和再现性,所有的核心组件使用成份物体模型和数据在系统组件之间的沟通以那为基础沟通成份口。 输入来源计划模拟的痕迹是锐利的工具姿势文件,包括锐利工具的笛卡尔坐标点和锐利工具的正常矢量。依照一个线性模仿和时间直线性，模拟运行过程。在模拟程序不超越任何的被限制的情况的环境之下，运动轨迹文件将会生产被实际使用需要的那些腿的延长量的文件。系统仿真界面的主要界面被显示,如图 2所示。 一些主要功能选项被列出, 像是运动轨迹编程，仿真和延长支架, 等等。主要的视野框架是一个三维的(3D立体) 并行机工具的坚固模型。在主要视野框架的正确区域上, 三个副框架从顶端到底部被放置, 分别地用来观察控制视觉的角度并且表示刀的姿势位置的叁数和那些支架的延长量。制造过程的模块仿真系统被显示在图3 。二个核心模块是踪影计划程序模块和制造业处理仿真模块。前者用轨迹追踪归档来提出对
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