5.1检测电路设计
本设计需要检测起点和终点限速区一定黑白对比的黑色和跑道两则的障碍物（档板）。图2、图3速度检测和路面检测，均采用反射取用式，单光束红传感器ST178接收信号，再分别用运放LM324比较电压进行放大。图2的电路在5V电压下工作，根椐该型号传感器红外发射管所需工作压降（红外发射管的正向压降在1—1.3V）和工作电流(红外发射管的电流为2-10mA)，取用负载电阻R1=0.51K。红外红接收管负载电阻R2=51K。取R3=R4=1K由R5进行设置。图3的电路是在+9V电压下工作的，和图2分析方法一样，取R6=2K，R7=270K，R8=270K，
R9=100K。
 
图2速度检测电路
      
图3地面检测电路图

5.2驱动电路设计
5.2.1电机驱动电路
主电路采用PWM-M的双极式H型电路。运用4个C2655晶体管和4个续流二极管组成桥式电路，靠晶体管导通和关闭的占空比实现电动机调速的目的，输出端的电位极性不一样可以使电机正转和反转。应用中应尽量提高斩波的频率，减少电流的脉动。具体电路图
 
图4电机驱动电路

5.2.2.转向驱动电路
该电路结构简单，主在由达林顿管来接受信号来驱动电机，输出端的电位极性不同可以使电机作不同的转向，实现转向功能。具体结构如图五所示。
         
图5转向驱动电路

5.2.3.键盘及显示电路
显示电路采用串行数椐输入，用四位数码液晶显示，显示时间或路程。通过单片机利用不同的占空比来控制车的速度，小车动行的情况是通过轴上带孔的圆片和光电检测器送给控制位分。当小车检测到终点时，停止运行10S，显示运行的路程。

5.3 ST178 器件简介
一．特点：
1.采用高发射功率红外光电二极管和高敏度光电晶体管组成。
2．检测距离可调整范围大，4-40mm可用。
3．采用非接触检测方式。
二．极限参数：(Ta=25℃)
项目 符号 数值 单位输

入 正向电流 IF 50 mA
 反向电流 Vr 6      V
 耗散功率 P 75 mW
输

出 集—射电压 Vceo 25 V
 射—集电压 veco 6 V
 集电极功耗 Pc 50 mW
工作温度 Topr -20∽65 ℃
储存温度 Tstg -30∽75 ℃

三．光电特性：(Ta=25℃)
项目 符号 测试条件 最小 典型 最大 单位
输入 正向压降 Vf If=20mA - 1.25 1．5 V
 反向电流 Ir VR=3V - - 10 uA
输出 集电极暗电流 Iceo Vce=20v - - 1 uA
 
集电极亮电流 Il
 Vce=5V
If=8mA L3 0．30 - - mA
    L4 0．40 - - mA
    L5 0．50 - - mA
 饱和压降 Vce If=8Ma Ic=0.5mA - - 0．4 V
项目  符号 测试条件 最小  最大 单位
传输
特性 响应时间 Ir 
If=20m AVc=5V
Rc=100 - 10 - uS
  If  - 10 - uS
注:集电极亮电流IL﹑饱和压降VCE﹑电流比﹑响应时间是红外光电传器前端面与检测面距离7mm处测得,其数椐受亮检测面的表面光洁度及平平整度影响.

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