自动往返行驶小汽车的设计 第3页
这些中断源各自的禁止和使能位参见特殊功能寄存器的IE。IE也包含总中断控制位EA，EA清0，将关闭所有中断。
定时器0和定时器1 的中断标志TF0和TF1，它是定时器溢出时的S5P2时序周期被置位，该标志保留至下个时序周期。
•看门狗定时器（WDT）：
WDT是为了解决CPU程序运行时可能进入混乱或死循环而设置，它由一个14bit计数器和看门狗复位SFR（WDTRST）构成。外部复位时，WDT默认为关闭状态，要打开WDT，用户必须按顺序将01EH和0E1H写到WDTRST寄存器（SFR地址为0A6H），当启动了WDT，它会随晶体振荡器在每个机器周期计数，除硬件复位或WDT 溢出复位外没有其它方法关闭WDT，当WDT溢出，将使RST引脚输出高电平的复位脉冲。
•使用看门狗（WDT）：
打开WDT需按次序写01EH和0E1H到WDTRST寄存器（SFR的地址为0A6H），当WDT打开后，需在一定的时候01EH 和0E1H 到WDTRST 寄存器以避免WDT 计数溢出。14 位WDT 计数器计数达到16383（3FFFH），WDT 将溢出并使器件复位。WDT 打开时，它会随晶体振荡器在每个机器周期计数，这意味着用户必须在小于每个16383 机器周期内复位WDT，也即写01EH和0E1H到WDTRST寄存器，WDTRST为只写寄存器。WDT计数器既不可读
也不可写，当WDT溢出时，通常将使RST引脚输出高电平的复位脉冲。复位脉冲持续时间为98×Tosc，而Tosc=1／Fosc（晶体振荡频率）。为使WDT工作最优化，必须在合适的程序代码时间段周期地复位WDT防止WDT溢出。
第四章 系统硬件电路设计
4.1检测电路设计
本设计需要检测起点和终点限速区一定黑白对比的黑色和跑道两则的障碍物（档板）。图2、图3速度检测和路面检测，均采用反射取用式，单光束红传感器ST178接收信号，再分别用运放LM324比较电压进行放大。图2的电路在5V电压下工作，根椐该型号传感器红外发射管所需工作压降（红外发射管的正向压降在1—1.3V）和工作电流(红外发射管的电流为2-10mA)，取用负载电阻R1=0.51K。红外红接收管负载电阻R2=51K。取R3=R4=1K由R5进行设置。图3的电路是在+9V电压下工作的，和图2分析方法一样，取R6=2K，R7=270K，R8=270K，
R9=100K。            
图2速度检测电路      
图3地面检测电路图
4.2驱动电路设计
4.2.1电机驱动电路
主电路采用PWM-M的双极式H型电路。运用4个C2655晶体管和4个续流二极管组成桥式电路，靠晶体管导通和关闭的占空比实现电动机调速的目的，输出端的电位极性不一样可以使电机正转和反转。应用中应尽量提高斩波的频率，减少电流的脉动。具体电路图
        
图4电机驱动电路
4.2.2.转向驱动电路
该电路结构简单，主在由达林顿管来接受信号来驱动电机，输出端的电位极性不同可以使电机作不同的转向，实现转向功能。具体结构如图五所示。         
图5转向驱动电路
4.3键盘及显示电路
显示电路采用串行数椐输入，用四位数码液晶显示，显示时间或路程。通过单片机利用不同的占空比来控制车的速度，小车动行的情况是通过轴上带孔的圆片和光电检测器送给控制位分。当小车检测到终点时，停止运行10S，显示运行的路程。
4.4ST178器件简介
一．特点：
1.采用高发射功率红外光电二极管和高敏度光电晶体管组成。
2．检测距离可调整范围大，4-40mm可用。
3．采用非接触检测方式。
二．极限参数：(Ta=25℃)
项目 符号 数值 单位
输

入 正向电流 IF 50 mA
 反向电流 Vr 6 V
 耗散功率 P 75 mW输

出 集—射电压 Vceo 25 V
 射—集电压 veco 6 V
 集电极功耗 Pc 50 mW
工作温度 Topr -20∽65 ℃
储存温度 Tstg -30∽75 ℃

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