双闭环V－M调速系统设计 第3页
势对电流环影响的条件为： 现在， ，满足近似条件；小时间常数近似条件处理条件为： 现在
，满足近似条件。
（5）计算调节器电阻和电容
电流调节器原理如图3－1所示，按所用运算放大器取R0=40kΩ，各电阻和电容值计算如下：
，取 ；
108=0.75 ,取0.75 ；
=0.2 ，取0.2 。
按照上述参数，电流环可以达到的动态指标为：σi%=4.5%<5%，满足设计要求。
3.2ASR的设计
（1）确定时间常数
电流环等效时间常数为 ；转速滤波时间常数Ton ，根据所用测速发电机波纹情况，取Ton=0.01s；转速环小时间常数 按小时间常数近似处理，取 = 。
（2）选择转速调节器结构
由于设计要求无静差，转速调节器必须含有积分环节；又根据动态要求，应按典型Ⅱ型系统设计速度环，故ASR选用PI调节器，其传递函数为：
（3）选择速度调节器参数
按跟随和抗干扰性能较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为： ，
转速环开环增益：
于是，ASR的比例系数
（4）校验近似条件
由转速截止频率： ，电流环传递函数简化条件： 现在
，
满足简化条件。现在
小时间常数近似条件为
满足近似条件。
（5）计算调节器电阻和电容
转速调节原理图如图3－2所示，取 ，则
，取 ；
，取 ；
，取 。
4 采用工程方法设计时需注意的问题
（1）从转速环看，能不能忽略反电动势
在设计电流环时已经算出 ，而 ，所以反电动势对电流环来说可以忽略。但， ，因而对于转速环来说，忽略反电动势的条件就不成立了。
实际上，考虑到反电动势的影响，转速超调量将比上面的计算值更小，更能满足设计要求。
（2）内、外开环对数幅频特性的比较
图4－1把电流环和转速环的开环对数幅频特性画在一张图上，其中各转折频率和截止频率依次为：
。
以上频率一个比一个小，从计算过程可以看出，这是必然的规律。因此，这样设计的双闭环系统，外环一定比内环慢。一般来说， ， 。
从外环的响应速度受到限制，这是按上述方法设计多环控制系统时的缺点。然而，这样一来，每个环本身都是稳定的，对系统的组成和调试工作非常有利。总之，多环系统的设计思想是：以稳为主，稳中求快。