电动汽车控制原理方法及控制规律研究 第6页
图3.4 外形与安装尺寸
根据电压与转速的综合考虑选择52H101Vi型减速电机，其与副节气门的配合见附件里的装配图。
3.4节气门开度传感器的选择
节气门位置传感器连接到节气门轴上，分压器的电阻随之改变，传感器将电信号输送给电脑，让电脑通过执行机构实施控制。它有两种类型：一种是模拟节气门开度传感器，另一种是开关式节气门开度传感器。采用的模拟式节气门位置传感器是一个可变电阻，它告诉电脑节气门的位置，大多数节气门位置传感器包含与节气门轴相联的滑动触点臂，该触点臂在绕可动触点的轴放置的电阻材料段上滑动。我们在这里选用WDJ36-6B型传感器。其主要参数与尺寸规格如下：
图3.5传感器的主要参数和外形
3.5本章小节
本章主要是对系统的执行机构中的副节气门体的设计与选型，在整个设计中非常重要，是实现整个防滑转控制系统的关键之一，减速电机接收到控制电脑的执行信号，启动电机旋转控制节气门的开度，以达到降低发动机输出转矩，进而降低车轮速度，使之满足合理的滑转率范围内。
4 系统电子控制单元
4.1单片机的分类与选择
目前市场上单片机的种类很多，最常用的有Intel公司的MCS-51系列单片机，Motorola公司的单片机，Microchip公司的PIC系列单片机等。美国Microchip公司生产的PIC系列单片机具有价格低，速度快，功率低，体积小等特点，并率先采用RISC（Reduced Instruction Set Computer）技术。[7][8]
Microchip公司生产的PICmicro单片机按照指令字长度可以分为4个系列：面向低端用的12bit指令字长的PIC12系列；面向中端应用的14bit指令字长的PIC14系列；面向高端应用的16bit指令字长的PIC16系列等。
ASR控制系统的输入为驱动轮与非驱动轮的车轮轮速传感器的2个车速信号与1个副节气门开度的开度信号，输出为2个电磁阀的开关和减速电机控制信号，选用8位单片机PIC16F870。PIC16F870单片机的指令字节为14位，属于特色的中级产品，并且PIC16F87X是PIC中级单片机中很有特色的一个系列。它片内带有64字节的EEPROM数据存储器，另外其程序存储器不再是传统的OTP型，而是Flash型存储器。这种存储器可以实现在电路板上直接擦/写程序，自然是最适合制作经济型在线调试器（MPLAB-ICD）。PIC16F870具有28个引脚，其中RA0-RA5为输入信号，RB0-RB7，RC0-RC7为输出。如图
图4.1引脚图
4.2系统电路的设计
传感器信号需要经过放大电路，再经过74LS14整型为方波信号后，通过引脚输入单片机中，此外汽车上的电源电压为12V，而单片机需要的电源为5V，而且汽车的电压不稳，需要加一个变压稳压电路。
图4.2输入信号和放大电路
图4.3整形电路
输出为2个两位两通的电磁阀与减速电机，输出为PWM信号，其中减速电机为两通道输出。可以完成对直流电动机的驱动控制，而电磁阀是通过三极管输出到电磁阀上，高电平通电，低电平断电。如下图
图4.4输出的信号端
整个构成的原理图如下，其中上面部分为变压稳压电路
图4.5硬件组成原理图
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